mardi 29 septembre 2009

MOC : Jansen Walker version 2

Souvenez-vous de mon marcheur fin 2007 (ici).





Et bien je regrettais de l'avoir démonté si vite, et Fanabriques 2009 était l'occasion de le remonter pour le montrer au grand public (par exemple ici et ici ).

J'ai donc repris mes photos et remonté ce marcheur, j'y ai apporté quelques petites modifications quasiment invisibles mais qui apportent plus de rigidité et de solidité à l'ensemble.



Pouvant précisément estimer les pièces nécessaire j'ai choisis les couleurs en fonction de mon stock et cela m'a coûté de démonter tous mes autres modèles. Le marcheur ne fait que 1150 pièces et pèse 1668 grammes sans les piles mais il réclame certaines poutres en grand nombre (par exemple 48 poutres noires de 12 et 32 poutres noires de 16). Mais quel plaisir de le voir évoluer, et le plaisir est décuplé quand le public lui rend honneur !



Et pour finir j'ai fais une notice de montage afin que l'an prochain il y ait une invasion de milles pattes à Fanabriques !


Pour la notice je vous laisse télécharger le fichier ici par un clic-droit puis enregistrer la cible sous.
Le reste des photos et la vidéo :










lundi 21 septembre 2009

4956 2 petites maisons

Les deux maisons et la niche du chien :



Troisième modèle de ce set : Deux maisons, une niche pour le chien, une barrière, un arbre, une table, un banc, une boite aux lettres, des fleurs et du lierre au murs.


C'est joli mais moins jouable que les autres.

Les maisons ne s'ouvrent pas et il n'y a pas de garage.

Même si ces maisons méritent d'être montées, le niveau général est clairement en dessous des deux autres modèles.


A noter que le jeu du montage peut se faire à deux, chaque participant prend en charge une maison. C'est d'ailleurs ce qui c'est passé avec ma femme et une amie.







jeudi 3 septembre 2009

MOC : Robot nettoyeur de Table V2

Ce modèle m'a servi d'entraînement et est basé sur le règlement du concours de robotique Fribot (voir l'article ici).
C'est à dire :
- Qu'il se limite aux pièces du kit mindstorm éducation réf. 9797 (431 pièces seulement).
- Que le programme est écrit en LEJOS (langage JAVA adapté au NXT).


Souvenez-vous de mon premier robot nettoyeur de table en Novembre 2007 (voir ici).

Voici le nouveau en vidéo :



Aujourd'hui mon robot est capable de prendre les objets et de les déposer tous au même endroit. Il sait s'approcher avec précision devant l'objet, pour cela il détecte entièrement l'objet avec le capteur US. Il mesure la largeur de l'objet puis se centre sur celui-ci, enfin il s'approche doucement afin de le prendre.
La pince utilise un seul moteur pour prendre l'objet et le lever. N'étant pas un as en systèmes de leviers j'ai fais avec des engrenages. Il y a un rapport de 3 (8T/24T) entre le mouvement de serrage et le mouvement de levage ainsi l'objet est bien serré.

Nous avons travaillé sur le forum SETECHNIC à améliorer la précision des déplacements du robot afin de pouvoir naviguer "à l'aveugle" dans un espace connu. Ces améliorations sont principalement :
- Abaisser le centre de gravité
- Centrer le centre de gravité au milieu de l'essieu moteur
- Ne pas utiliser de roue jockey mais des "pieds" frotteurs ou des roues fixes sans pneus.

Ce robot est donc prévu pour fonctionner sur cette table et les zones de détections d'objets sont définies à l'avance. De même sa position de départ n'est pas modifiable.

Afin de ne pas être perturbé le capteur US est fixé à l'avant du robot, aucune autre pièce ne viens devant lui, ni dessus ni dessous. La pince doit alors être placée à l'arrière.









Enfin une petite vidéo pour illustrer la détection d'objets, j'ai mis une LED à la place du moteur A qui s'allume quand le capteur US voit un objet.
Si l'objet est suffisamment large (6 degrés de rotation du robot) alors le robot se cale dessus.
On voit aussi que le même objet est détecté plusieurs fois.
Le deuxième gobelet m'a posé des problèmes car à cet endroit l'angle de rotation du robot passe de +180° à -180°. J'ai du ajouté un calcul pour mesurer la largeur de l'objet.




Voici le source du programme pour le cycle complet : Programme du robot
(édité car le source dans l'article était erroné).