mardi 14 octobre 2008

8466 4x4 Off Roader

Voici le plus gros véhicule LEGO, sorti en 2001 ce véritable 4x4 permanent est unique en son genre. Il se classe dans la série des "supercars" dénommée ainsi depuis la sortie de la supercar 8880. Cette série de supercars à débuté en 1977 dés le début des Technics avec le châssis automobile PWK référencé 853.

Il est monté avec les plus grosses roues LEGO d'un diamètre que je n'ai pas mesuré.


La conception est assez spécifique, les cellules avant et arrière sont assemblées en studless d'une manière peu intuitive alors que la partie centrale du châssis est studfull. La carrosserie composée de métapièces de carrosserie et de tubes flexibles.


Venons en aux caractéristiques techniques de ce 4x4 :

- Direction sur les roues avant, avec commande sur le toit et renvoi sur le volant, au passage superbe colonne de direction avec 2 cardans. La direction est très libre mais le rayon de braquage est insuffisant, ce problème vient des fusées et du cardan de roue avant laissant peu de mouvement à la roue

- Moteur avant factice à 8 cylindres en V

- Boite à 5 vitesses + marche arrière, le levier est difficile à manipuler car son guidage est trop précis

- 4x4 permanent à 3 différentiels

- Suspensions indépendantes aux 4 roues, doubles triangularisations
- Portes à ouverture papillon, avec marchepied synchronisé, ouverture amortie par vérin


Pour conclure je dirai que la célèbre 8880 à trouvé un sérieux concurrent.
Esthétiquement très réussi ce modèle apporte une vitesse supplémentaire et une marche arrière mais il n'a pas les 4 roues directrices ni les phares escamotables.


Notons enfin que l'arrière peut accueillir en option le bras manipulateur pneumatique 5218.

Voici les photos et une vidéo expliquant pourquoi un élément de carrosserie avant est mal fixé sur les photos.













mardi 7 octobre 2008

MOC : Mon grand bidule à balles - Module 2

Voici un module développé un soir avec Anio et Nico71 après un meeting de setechniciens psychopathes.

J'ai modifié le module depuis afin de le rendre fiable et de répondre aux normes GBC tout en conservant l'idée originale.
Le principe est une base de moteur factice ancienne génération à 8 cylindres en ligne (pistons carrés). Chaque piston actionne une brique penchée 2x3 qui va pousser la balle un peu plus haut sur le piston suivant. Entre chaque piston la balle monte de 2 plates, c'est peu mais c'est juste suffisant.
Pour monter plus il faudrait un vilebrequin de plus grand diamètre ce qui pose des problèmes à cause de la hauteur du premier piston.

Ce module m'a demandé beaucoup de mises aux points, je l'ai refait entièrement 4 fois !
Le problème est que le bac d'entrée ne doit pas dépasser 10 briques de hauteur, de qui limite la hauteur maximum du premier piston. Piston sous lequel se trouve un vilebrequin, une bielle, un guide, en plus de la hauteur nécessaire à son mouvement et son guidage.
Enfin l'agitateur situé dans le bac ne doit pas être trop près des bords, sinon une balle peut se coincer entre le bord et le bras.

Ce module est devenu très fiable, il a un débit de 150 balles par minutes ce qui est très rapide, ainsi le bac d'entrée sera souvent vide.

La transmission est particulièrement libre et demande peu d'efforts au moteur. Devant le module j'ai monté un "éclaté" totalement fonctionnel du vilebrequin, bielle, piston, cale de rehausse et brique penchée.

Notons que comme beaucoup de GBB ce module est bruyant.

Photos et vidéo :











8415 La balayeuse

Voici le modèle secondaire du camion 8415, une petite balayeuse aux formes originales.
Malgré l'inventaire de ce set qui n'est pas exceptionnel ce petit véhicule cumule les fonctions :
- Direction aux roues arrières,
- Brosses rotatives qui tournent vraiment quand le modèle roule,
- Brosses rotatives relevables grâce à un levier dans la cabine.

L'absence des "enjoliveurs" montés sur le camion laisse apparaître les jantes d'origines que je trouve particulièrement moche.

Le système de direction par renvoi est ingénieux mais trop direct, une démultiplication au niveau du volant résoudrait le problème.

C'est donc dans l'ensemble un bon modèle secondaire.

Les photos :






dimanche 5 octobre 2008

MOC : NXTPolis 500

Voici mon participant au quatrième challenge nxtasy, c'est à dire un véhicule robotisé capable de suivre une ligne au sol.
But du jeu : Être le plus rapide à effectuer l'ovale fourni avec le Mindstorms NXT.
Petite précision : Le robot ne doit pas utiliser de roues pour se déplacer.

Je ne suis pas expert en robots marcheurs, et les solutions classiques permettent rarement d'effectuer des virages. Je retiens la solution d'un marcheur multijambes.

La solution la plus simple est un mouvement de jambe circulaire actionné par une manivelle. Le problème est que le pied à peu de contact avec le sol ou que le marcheur est particulièrement secoué de mouvements verticaux. Cela demande beaucoup de couple et gène particulièrement le capteur de lumière en charge de voir la ligne noire.

J'ai donc développé un mouvement ovale mut par deux manivelles synchronisées : La plus petite assure le mouvement vertical et la plus grande le mouvement horizontal.

Il y a 4 pieds ( sorte de skis ) sous lesquels sont fixé des patins caoutchouc (livrés avec le NXT). Voir la troisième photo : Chaque ski est maintenu par deux jambes (avant et arrière) qui assurent le mouvement vertical grâce à un vilebrequin de moteur factice (pistons ronds), la jambe est une poutre studless 5L. Dans l'axe de l'engrenage 24T le plus bas se trouve le second vilebrequin qui a un rayon de 1 tenon et qui via une bielle assure le mouvement horizontal du ski.

Pour chaque côté du robot il y a deux skis en opposition de phase, c'est à dire quand un ski est levé, l'autre est posé au sol.
Ainsi le robot peut tourner stoppant une paire de skis du même côté.
Compris ?

Les yeux rouges et les antennes oranges permettent au robot de s'orienter par temps de brouillard. Il sautille frénétiquement en grignotant sa ligne directrice jusqu'à s'arrêter après avoir méthodiquement compté ses pas un à un jusqu'à l'arrivée.

Ce fut un projet très intéressant, je regrette vraiment que le créateur de nxtasy n'ai plus le temps d'animer correctement son site et les challenges internationaux.

Voici les photos et la vidéo :









Et en prime le programme en NXC :
#include "NXCDefs.h"
int distanceC, distanceB, t0;

task main()
{
SetSensorType(IN_3, IN_TYPE_LIGHT_ACTIVE);
SetSensorMode(IN_3, IN_MODE_RAW);
SetIOMA(OutputIOUpdateFlags(OUT_B), UF_UPDATE_RESET_ROTATION_COUNT);
SetIOMA(OutputIOUpdateFlags(OUT_C), UF_UPDATE_RESET_ROTATION_COUNT);

Wait(500);
//400-510
OnRev(OUT_C,100);
OnRev(OUT_B,100);

distanceB=0;
distanceC=0;
t0 = CurrentTick();

while ( (distanceB + distanceC) > (-24840))
{
distanceB=MotorRotationCount(OUT_B);
distanceC=MotorRotationCount(OUT_C);

if (Sensor(S3)>470)
{// on tourne à gauche
OnRev(OUT_C,100);
OnRev(OUT_B,0);
}
else
{// tout droit
OnRev(OUT_C,100);
OnRev(OUT_B,100);
}
}
Off(OUT_BC);

NumOut(0, LCD_LINE3, true, CurrentTick()-t0);
Wait(60000);
}

vendredi 3 octobre 2008

MOC : Mon grand bidule à balles - Module 1

Voici mon premier module de GBB (GBC en anglais).
J'ai voulu commencer par quelque chose de simple afin de découvrir ce sport un peu original.

Le Grand bidule à balles est une chaine de modules répondant à une norme simple permettant l'enchainement des modules. Ces modules ont tous la même fonction : déplacer les ballons de football LEGO du bac d'entrée au bac d'entrée du module suivant.
La norme dit principalement que le bac d'entrée ne doit pas dépasser 10 briques de hauteur et doit au moins faire 10 tenons de largeur et de longueur et que la cadence est d'au moins une balle par seconde.

J'ai choisi une chaine équipée de fourches pour élever les balles et un couloir en zig-zag pour les mener au module suivant.
Ce module à un débit de 90 balles par minutes, il est motorisé par un ancien moteur 4,5V, peu puissant mais bien suffisant car les balles sont légères et il y a peu de pièces en mouvement. Le boitier avec 3 piles R14 assure une excellente autonomie.

La fiabilité est très bonne, aucune balle n'est perdue et sauf en cas de remplissage trop intensif du bac d'entrée (plus de 50 balles pendant un certain temps) les balles ne coincent jamais.

Sur ces modules les balles sont transportées de gauche à droite, le moteur est donc derrière : Finalement l'ensemble moteur-réduction est bien joli et j'aurai du le mettre devant.

Voici les photos et bien sur une vidéo :