mercredi 23 décembre 2009

Robogator vs Scorpion

En 2007 est arrivé le set 8527, une révolution Mindstorms : Le NXT !
Depuis, l'ancien RCX est devenu un ancêtre de la robotique LEGO : Bluetooth, capteur de distance à ultrasons et capteurs de rotation intégrés au moteurs viennent combler un manque évident.
En 2009 arrive le set 8547 appelé NXT V2.0, une petite mise à jour du 8527 :
- Plus de capteur de lumière mais un capteur de couleurs,
- Plus de microphone mais un deuxième capteur de contact,
- Mais surtout des modèles plus ludiques et fonctionnels.
- La brique NXT et les moteurs restent strictement identiques.
- Le logiciel évolue légèrement et permet de commander le robot à distance.

Aujourd'hui j'ai remonté le scorpion en suivant les instructions du logiciel LEGO NXT-G V1.0 ainsi que le crocodile "robogator" en suivant les instructions LEGO NXT-G V2.0.

Si LEGO propose des modèles mécanique finis, les exemples de programmes sont vraiment limités. Pour s'amuser il faut donc améliorer les programmes.

Notre scorpion à une bonne allure avec ses pinces, ses yeux, ses pattes et sa queue.
On prendra soin de mettre les 2 moteurs dans la même position avant de lancer le programme.
Ensuite le scorpion avance lentement, frappe violemment avec sa queue, recule, peut tourner.
La démarche ne ressemble pas trop à un scorpion mais reste sympathique. La rapidité et la violence de la queue sont excellents.
Je l'ai programmé pour qu'il avance tout le temps. S'il trouve un adversaire à portée de tir (20cm) il frappe puis il recule. Ensuite il recommence...





Robogator est plus long, c'est même un grand modèle. Par contre il est moins réussi esthétiquement.
Il est doté d'un système d'initialisation de la position des moteurs : grâce aux deux capteurs de contact il peut mettre ses pattes arrière dans la même position de départ.
Ensuite il sait faire plusieurs actions : Ouvrir ou fermer sa gueule ; tourner ; avancer ou reculer d'un coup (pattes synchronisées) ce qui le fait s'élancer vivement ; avancer ou reculer en zigzag (pattes asynchrones) ce qui fait bouger sa queue.
Les deux modes de déplacement offrent des mouvements très réalistes d'un crocodile qui s'élance dans l'eau ou qui marche en balayant le sol avec sa queue.
Je l'ai programmé pour attendre un adversaire. Si quelque chose se présente devant lui il ouvre la gueule, avance d'un coup, ferme la gueule puis recule pour emmener sa proie.






Ah, j'oubliais : Robogator fait "Rrrooaahhh" et scorpion "Ttscchiinnng" quand ils frappent.

Les animaux sont maintenant prêts à s'affronter !