Je me suis inspiré de la jambe de Philo (la jambe de son marcheur), j'ai tenté de respecter les proportions des éléments composant cette jambe, ainsi le mouvement est respecté. Vous verrez sur son site la cinématique du mouvement.
Théo Jansen crée un mouvement global de vague en décalant chaque jambe par rapport à la précédente, Philo à tenté de reproduire cette onde mais cela pose des problèmes de stabilité au marcheur. Pour ma part le modèle est trop grand, trop lourd et pas assez rigide. Impossible de créer cette onde, il faudrait ajouter des roues stabilisatrices. J'ai donc un réglage symétrique des jambes (4 x 4 jambes) de sorte que 4 pieds sont toujours en contact avec le sol.
Les jambes sont grandes et le robot se déplace relativement vite, par contre il ne peut pas franchir d'obstacles.
Photos et vidéo :
Je n'ai pas essayé à 4 pattes mais cela doit être difficile. Pour ce modèle il suffit qu'une patte soit mal réglée pour qu'il ne marche plus.
RépondreSupprimerVer nice construction indeed!
RépondreSupprimerLove this Theo Jansen "animals".