Ce petit bar est truffé de détails, à l'intérieur comme à l'extérieur.
Sur la terrasse nous retrouvons les habituels fleurs, banc, parasol, ... tandis qu'à l'intérieur LEGO nous invite à découvrir le bar et ses appareils : Distributeur, machine à café, sièges, ...
L'appartement à l'étage assurera tout juste l'hébergement du gérant célibataire. La fenêtre de toit ouvrante donne accès à l'intérieur.
J'aime bien ce petit bar qui est indispensable à toute ville LEGO, n'aurait-elle qu'une seule maison.
La maison créator de ce set était parfaite, il faudrait la démonter pour ce modèle tout aussi réussi ! Difficile reléguer cette maison au titre de modèle alternatif, elle vaut l'achat d'une deuxième boite 4954. Tant pis pour mon porte monnaie.
La terrasse abritée en L permet à l'étage d'être séparé par quelques tuiles. L'effet architectural est bien rendu et casse l'aspect massif de la maison. L'extérieur est particulièrement soigné (fleurs, dalles, arbre, boite aux lettres) tandis que l'intérieur est totalement vide : A aménager ! Le garage permettra de rentrer un petit véhicule non fournis, comme les figurines.
Le bilan reste donc très positif, en fait il n'y a que du positif dans ce modèle.
Voici un long article passionnant agrémenté de photos et films, je conseille de regarder les films avec le son, bonne lecture !
Notre participation au concours de robotique LEGO Mindstorms NXT « Fribot 2009 » :
Thibaud, Norbert, Philippe et moi étions l'équipe invitée d'honneur au concours qui s'est déroulé en Suisse à Fribourg.
Nous ne nous connaissions pas, nous nous sommes rencontrés la première fois la veille du concours et cela a étonné les organisateurs Suisses !
Heureusement les exercices des mois précédents sur le forum SETECHNIC nous ont permis de nous entraîner et de connaître mutuellement nos qualités de mécanicien LEGO ou de programmeur Java.
Arrivé sur place nous assistons à un super show sur grand écran, avec sono, lumières et pour finir présentation de la piste recouverte d'un nuage de fumée artificielle.
Le thème était la conquête de la Lune avec bien entendu un drapeau à planter ! Une base d'atterrissage ou le robot se trouve au départ et une station lunaire ou le robot doit se rendre à l'arrivée. Entre les deux il doit traverser un champ d'astéroïdes, activer l'énergie de sa base et planter le drapeau. Chaque action rapporte des points.
Tout de suite la vidéo de présentation de Fribot pour se mettre dans l'ambiance, je vous conseille de la regarder avec le son :
Je continue avec la piste redessinée par Philippe, elle fait 3,60 M de long pour 2,10 M de large :
Deux robots participent ensemble, chacun partant de la base noire ou blanche qui est connue avant le départ. Le robot doit passer les astéroïdes, c'est à dire trouver celui qui manque parmi les 4 emplacements (qui est aléatoire au départ) et passer par l’emplacement libre. Ensuite il doit appuyer sur son bouton pour éclairer la ligne lumineuse jusqu’à la base. Après cela se complique, l'un des deux blocs de mousse est éclairé par un projecteur (aléatoire au départ). Si le robot est parti de la case blanche il doit y planter son drapeau, sinon il doit le planter sur le bloc de mousse non éclairé. Enfin le robot rejoint la base d'arrivée correspondant à sa couleur. Il est autorisé d'aller appuyer sur le bouton de l'autre pour annuler son point et d'aller déterrer son drapeau pour annuler ses points.
Vers 8h30 heures nous commençons à définir notre stratégie pour remplir la mission. Le planté du drapeau ne nous fait pas peur et en plus il rapporte 2 points, nous savons faire un robot qui peut ramasser un gobelet. Appuyer sur l'interrupteur semble plus difficile, il faut viser juste et appuyer fort. Cela risque de déstabiliser le robot et ne rapporte qu'un point. Nous donnons priorité au drapeau. Philippe et Norbert attaquent le montage du robot pendant que Thibaud et moi écrivons l'algorithme et le programme. J'effectue des mesures sur le terrain pour préparer les déplacements du robot. Nous savons que nous commencerons sur la base blanche, on prévoit le programme ainsi et on prévoit une variable dans le programme pour partir de la partir noire, en fait cela consiste à inverser les deux moteurs droite et gauche car la piste est symétrique, il faut aussi inverser le test de la lumière sur le bloc de mousse, sombre au lieu d'éclairé.
Vers 11 heures nous effectuons le premier test catastrophique : Le robot n'avance pas droit. Nous passerons la première manche de qualification à 15h05... Nous échangeons le moteur le plus faible avec celui du bras, vérifions le bon positionnement des pneus sur les jantes et changeons un pneu à la gomme un peu plus molle : Le robot dérive moins mais cela reste insuffisant, au bout de 2 mètres le cap varie de plusieurs degrés et sa position est décalé de 5 centimètres. La solution est d'aller se positionner contre un mur pour se repérer (dans un axe) et de faire patiner les roues en "poussant" le mur pour que le robot se mette bien perpendiculaire. Ainsi nous avons une position connue et un cap corrigé. Cela nécessitera de monter un pare choc à l'avant du robot, tant qu'à faire nos mécanos intègrent un capteur de contact et un autre derrière. Ces modifications mécaniques font un robot plus long et les manouvres de rotation ne sont plus bonnes car la "queue" du robot va heurter des obstacles : Il faut modifier toutes les trajectoires, nous terminons ces modification à 15h00 et le plantage du bâton dans l’une des base n'est pas encore au point. Le robot part ainsi pour la première qualification. Une chance sur deux d'avoir l'autre base éclairée...
Photo de notre robot (à droite) juste après avoir planté le drapeau (photo piquée sur le site perso de Philippe). Avec le flash de la photo on ne voit pas que l'un des blocs de mousse est éclairé et pas l'autre, le capteur orienté vers le haut permet au robot de savoir si la zone est éclairée (la zone éclairée est plus grande que le bloc de mousse). On constate aussi que le drapeau se tient par 2 axes technics, il est porté par le robot avant le départ. On voit aussi le moteur et le système de bras chargé de planter le drapeau : Notre équipe en pleine action : Notre robot:
Voici une photo du tout début de la journée pendant le show d'introduction. Cela donne une idée des moyens déployé par l’association pour nous bluffer !
Première vidéo : Les premiers tests et la première manche de qualifications :
Nous avons marqué 3 points, 5 si le robot avait planté le drapeau... mais nous étions très contents de ce résultat, je crois que c'est la première fois que le robot a atteint la base d'arrivée, ouf. Vous pouvez voir le bloc de mousse éclairé et l'autre non éclairé. Entre cette première manche et la suivante nous disposons d'un peu plus d'une heure. Nous décidons de fiabiliser les trajectoires pour ne pas risquer de heurter les blocs de mousse. Aussi de revoir ce problème de planté de drapeau et si on a le temps de s'attaquer au bouton à appuyer. Nous avons écrit le code permettant d'aller appuyer sur l'interrupteur pendant que nos meccanos ont ajouté un bumper au dessus du capteur US. L'interrupteur est en hauteur et nous constatons que les autres équipes ont des difficultés car le bumber glisse au dessus de l'interrupteur au lieu de le presser. Au moment des tests nous constatons un problème grave : Le robot n'arrive plus à détecter correctement les astéroïdes. Nous écrivons alors un petit programme pour afficher la valeur lue par le capteur US et il s'avère qu'il voit toujours un objet même s'il n'y en a pas. On change de capteur US mais c'est pareil. A ce stade c'est la panique à bord, notre robot est aveugle. Le robot placé sur la piste voit mal, pourtant quand je le porte il détecte correctement un champ libre devant lui... A ce stade la partie "interrupteur" n'est pas finie ni testée, on ne l'utilisera pas. Le temps passe et il faut se présenter au départ de la deuxième manche de qualif, nous ne comprenons toujours pas pourquoi notre robot est aveugle. Avec beaucoup de chance (une chance sur 4 en fait) le robot passera le champ d'astéroïdes, nous comptons tout de même planter le drapeau et arriver à la base sain et sauf.
Quelques photos prises par Philippe : L'équipe Steam Bot au grand complet : Prise de mesures : Thibaud et moi en pleine action : Le public :
Voici la film d'un essai avec notre robot aveugle suivi de la seconde manche de qualification :
Comme vous pouvez le constater le robot détecte systématiquement un objet. L'algorithme est conçu pour tester les 3 premiers astéroïdes et par déduction passer à l'emplacement du 4éme si les 3 autres sont là. Dés les premières secondes de la 2éme manche nous comprenons que tout est perdu, le robot s'accroche à l'astéroïde et patine, sort de sa trajectoire, ne peut plus se repérer contre le mur. Pire, il percute l'autre robot ce qui vaut -2 points. Le minimum étant 0 pour une manche cela limite les dégâts. A ce stade nous sommes désolés et bien conscients que cette erreur risque de nous faire échouer aux qualifications. Il y a 3 manches et c'est le total des points qui compte. Le "pool" compte 4 équipes, il faut être parmi les 2 meilleures. Un rapide calcul des points des autres et une estimation de leurs points à venir nous montre qu'il faut absolument faire les 6 points sur la 3éme manche. Nous commençons par comprendre que le robot est aveuglé par le "bumper" situé au dessus du capteur US, il est légèrement en avant par rapport au capteur. Si devant un champ libre cela n'est pas gênant (robot porté par exemple), cela devient perturbant quand le robot est au sol ou quand il y a des objets même sur les côtés. En fait les ondes ultra sons doivent rebondir sur le bumper puis sur le sol et finalement réussir à revenir au capteur. Philippe remarque aussi le problème de la batterie que nous n'avons pas rechargé depuis le matin. Il s'assure de la recharger chaque fois que le robot est sur notre table. Sans bumper impossible d'appuyer sur le bouton et d'avoir les 6 points, c'est un problème. Il nous reste 20 minutes avant le départ... Nous remettons en place le bumper et en fait il est trop bas pour appuyer sur le bouton : GENIAL. Afin que le bumper ne glisse pas sur le bouton nous y ajoutons deux petites poulies avec pneus caoutchouc, le résultat est probant. Malgré la rehausse le capteur US est encore perturbé pour bien voir le premier astéroïde, cela est du au mur qui est derrière. Nous décidons, afin de ne pas refaire tout l'algorithme d'ajouter un test du 4éme astéroïde avant de foncer dessus bêtement. S'il est là le robot considère que c'est le premier astéroïde qui est absent est fait demi-tour. De toute manière il vaut mieux prendre un risque et tenter 6 points que d'assurer 5 points qui seront certainement insuffisants. Voici les photos de ce fameux bumper rehaussé :
Voici le film de la 3éme manche de qualifications, filmé par Norbert :
A deux reprises le robot utilise le mur pour se réindexer dans l'axe des Y et aussi une fois l'îlot central pour caler l'axe des X avant de viser l’interrupteur. Notre robot est devenu fiable et précis. Avec les 6 points de cette manche nous voilà propulsés en première position pour la qualification. Nos adversaires ne se sont pas améliorés et certains ont rencontrés des problèmes. La prochaine manche (1/4 de finale) sera éliminatoire, ce sera un duel avec le robot adverse : celui qui a le plus de point passe en 1/2 finale et l'autre est éliminé. En cas d'égalité c'est le plus rapide aux astéroïdes qui l'emporte. Sur la photo ci-dessous le raccord des deux planches représente la ligne à passer le premier : On voit aussi les "bumpers" de ces robots adverses, comme l'interrupteur est haut le robot se cabre en appuyant sur le bouton et cela ne fonctionne pas. Nous allons donc pousser les moteurs au maximum pour cette ligne droite (à partir du moment où le robot à trouvé le passage dans les astéroïdes). Nous faisons à nouveau de nombreux tests sur la piste d'essai : Le robot est bien fiable. Nous avons pris connaissance de notre adversaire qui est "Wall-e". Ils n'ont jamais marqués les 6 points donc nous sommes confiants pour cette manche. Au cas où nous devrions être les plus rapides au passage des astéroïdes.
¼ de finale : Nous étions relativement surs de nous, pourtant vous allez assister à quelques imprévus :
Voilà, on ne sais pas le résultat, l'arbitre décidera si nous avons poussé l'autre ou pas, d'un autre côté l'autre à perdu une roue mais comme c'est sous le robot on le découvre après le match. Finalement l'arbitre accorde les 2 points à chaque équipe pour les astéroïdes passés et nous gagnons car nous étions plus rapides à les passer. Notre robot était programmé pour éviter les collisions sur certains trajets : Si le capteur US détecte un obstacle à moins de 20cm le robot s'arrête et attend que l'obstacle disparaisse. Cette programmation est dangereuse : Si le robot adverse s'arrête définitivement sur la piste alors le notre aussi. De plus il faut faire attention à ne pas détecter les bords de la piste ou les objets fixes. Pour cette raison ce programme est peu utilisé. Dans cette manche cela n'a pas été efficace. Pour la manche suivante nous allons éviter de rentrer dans l'autre, mais nous estimons qu’à ce stade de la compétition l'autre ne se bloquera pas bêtement sur un obstacle. Notre stratégie est simplement d'attendre que l'autre ait fini ses actions pour effectuer les nôtres. Le temps maximum est de 3 minutes, actuellement nous terminons en 1m30s donc le robot a du temps devant lui. Il restera 45 secondes contre le mur avant d'aller planter son drapeau, le voici tout de suite en vidéo pour la demi-finale :
L'autre équipe n'a pas réussi à appuyer sur le bouton, cela suffit à offrir la victoire de cette demi-finale à notre équipe et notre robot bien obéissant. Nous constatons que notre adversaire pour la grande finale a beaucoup d'avance sur nous : - Dés le début des qualifications il faisait 5 ou 6 points - Lors de la demi-finale son robot est allé appuyer sur le bouton de l'autre pour lui couper son énergie. A ce sujet il a offert un point à l'autre puisque celui-ci n'avait pas appuyé correctement sur le bouton. - Il attend aussi 45 secondes avant d'aller au centre du terrain. - Il semble tester un programme qui déterre le drapeau de l'autre, brrr.
Nous disposons de peu de temps pour modifier le programme, très peu en fait. On estime qu'il y a une chance sur deux pour qu'il essaie encore d'appuyer sur notre bouton, soit il change sa stratégie soit il ne change pas. Il prépare un déterreur de drapeau mais est-ce juste pour nous amener à croire qu'il ne vas pas s'attaquer au bouton ? Nous décidons simplement de déplacer l'attente de 45 secondes plus tard dans le programme : après avoir appuyé sur le bouton : - Nous devrions avoir le champs libre s'il attend toujours au même endroit - En restant devant le bouton nous le protégeons, s'il vient s’attaquer à notre bouton il nous rentrera dedans et perdra 2 points. - Le programme est très peu modifié et reste fiable. Malgré cela nous sentons bien que l'adversaire est plus fort, les chances de gagner sont faibles, voici la vidéo de cette grande finale :
Voilà, le robot adverse était plus rapide aux astéroïdes (nous avons oublié d'enlever des tempos à certains endroits, arf...). Mais il loupe son drapeau, pas de chance ou manque de fiabilité, ou encore modification de dernière minute ? Tant mieux pour nous !
C'était une journée vraiment formidable et très bien orchestrée, la confiance dans l'équipe a permis un travail en commun impressionnant. Nous étions vraiment complémentaires tous les 4. La journée commence par des difficultés techniques et se termine en exquis jeux de stratégies et bluffs.
Les moteurs LEGO utilisés pour le contrôlede la direction ne permettent pas un retour des roues en ligne droite. Sariel a développé un système de direction avec retour au neutre grâce à un élastique, c'est compact mais cela manque de précision. Il m'est venu une idée saugrenue : En virage les roues droites (D) et gauche (G) ne tournent pas à la même vitesse. Utilisons cette différence de vitesse pour actionner la crémaillère. Donc si on fait D-G on obtient une valeur en virage et aucune en ligne droite. C'est une soustraction, donc un différentiel. Bien, maintenant que la voiture revient en ligne droite, comment la faire tourner ? Il faut ajouter à D-G une valeur, il faut un système mécanique capable de mélanger l'information D-G et la direction souhaité : Encore un différentiel. Premier essai : Cela ne marche pas, les roues arrière glissent et la différence de vitesse est trop faible. Il faut que le soustracteur reçoive une valeur D-G plus grand, il faut donc augmenter D et G pour augmenter leur différence. J'avais mis des rapports 40T/8T mais cela demande trop de couple aux roues. Notez que d'un côté il y a 3 8T et de l'autre 2 16T afin de soustraire et non d'additionner les deux couples. - Des roues plus petites tourneront plus vite. - Une voie plus large et un empattement plus court amplifient la différence de vitesse entre les roues. Deuxième essai : Résultat : pas beaucoup mieux, pour raccourcir la voiture j'ai mis le pont avant sous la structure, cela me donne un angle de chasse énorme qui fait presque lever une roue en virage et ça glisse de partout, la cata. J'abandonne ! Bon après le repas je m'y remet et ça marche : Le diff du bas c'est pour la motorisation, celui du haut pour la soustraction.
En bas le moteur propulsion, en haut le moteur direction avec un clutch. La cage du soustracteur attaque la cage du mélangeur avec à droite l'arrivée du moteur de direction et à gauche le départ vers une chaîne, un renvoi d'angle et la crémaillère.
Voici la vidéo qui montre le résultat et les défauts du système : Désolé pour la qualité des images pas toujours exploitables. Sur la fin c'est plus lumineux...
Le test est effectué sur du parquet, c'est déjà un sol glissant : Mais ça marche. Comme vous pouvez le voir si on actionne la direction plus que nécessaire il y a un retour sur les roues motrices. Elles font pivoter la voiture sur elle même comme un char, heureusement dans le bon sens. Il y a aussi plusieurs choses à prendre en compte : - Il faut que la voiture roule pour avoir le retour au centre. - Il faut une voiture aussi large que longue, voire plus. - Pour tourner en continu il faut actionner la direction en continu. C'est intuitif mais il y a aussi un retour sur les roues motrices qui réduit le rayon de braquage (rapports moteur de direction à ajuster et ce sera bon). - En marche arrière l'effet inverse se produit, aie!
Pour l'instant je ne saurai dire si c'est "jouable" sur un modèle fini car il y a beaucoup de contraintes. Les systèmes mécaniques à base de différentiels restent toujours impressionnants et difficilement intégrables.
Voici le modèle secondaire du 8285, set de 2006 regroupant 1877 éléments LEGO.
C'est l'offre particulièrement intéressante de Clément qui m'a permis d'acquérir ce modèle dans un superbe état.
Avant de s'attaquer au camion dépanneur voyons ce que permet le semi-remorque. Le tracteur est magnifique, les détails assez nombreux et les pièces chromés donnent un aspect "maquette" du plus bel effet : Antennes, pare soleil, rétroviseurs, pots d'échappement à cheminées, réservoirs, portes ouvrantes, sièges, gyrophares et surtout les phares et la calandre. Cependant le châssis et la mécaniques sont un peu justes. La cabine se bascule pour donner accès au minuscule V6 perdu au milieu du vide ! l'explication : Il faut des pièces pour faire la remorque. C'est le pont arrière qui est moteur, équipé d'un différentiel permettant de mettre en mouvement le moteur factice. La remorque est quand à elle remplie de fonctions : - Rotation de la grue, - Montée et descente du bras, - Treuil, - Col de cygne amovible, - Levage de la remorque avec un vérin pneumatique. C'est une remorque à seuil de chargement bas par l'avant : La partie permettant l'attelage au camion se sépare pour laisser monter un engin de chantier via deux rampes. Je ne sais pas si la fonction grue combinée existe en réalité mais cela permet une bonne jouabilité en LEGO. Au final nous avons un ensemble magnifique qui laisse tout de même une impression de vide derrière les panneaux de carrosserie. Ce modèle secondaire vaut plus que de nombreux modèles principaux et sait orner une étagère ou faire jouer les enfants (les grands aussi).
Le plus dur sera de le démonter pour construire le camion remorqueur.
L'unimog n'est pas un modèle officiel LEGO c'est un modèle conçus par Nico71, sa présentation est disponible sur sa page perso et ici sur le forum setechnic. Ce camion est un "trial truck" c'est à dire un camion destiné à faire du trial, donc franchir des zones difficiles.Il est motorisé par un moteur XL et la direction est actionnée par un moteur M. Le tout se pilote à distance avec la télécommande infrarouge LEGO.
Afin d'être efficace en trial Nico a choisit de ne pas mettre de différentiels, ce qui optimise la motricité mais diminue la maniabilité. Un boite à 2 vitesses permet de choisir entre la vitesse lente et la vitesse très lente. Le camion n'a pas de suspensions mais des ponts pendulaires. Le pont avant est libre et le pont arrière est maintenu en position horizontale par deux ressorts. Comme le montre la vidéo, les capacités de franchissement sont très bonnes. On regrettera seulement la maniabilité médiocre due au grand rayon de braquage.
Pour l'esthétique le camion regorge de petits et gros détails sympa : Moteur à 4 cylindres en ligne, capot moteur ouvrant, portières ouvrantes, rétroviseurs réglables, sièges, poignées de portes, snorkel, phares, feux, clignotants, gardes boue, pot d'échappement, réservoir.
Si vous voulez le monter la notice est disponible ici.
Je vous présente enfin ce set mythique. En 1980 LEGO sort sa seconde "grosse voiture" qui pèse 662 pièces, sans le savoir la lignée des "supercars" est en route.
(cliquez sur les images pour les agrandir)
Depuis l'antique PKW de 1977 quelques nouvelles pièces technic sont apparues : Différentiel, ressorts de suspensions, roues dentées de 16 dents. Chose appréciable, LEGO ne nous fait pas un remake mais conçoit un tout nouveau châssis.
Si vous êtes dans la bonne tranche d'âge vous conviendrez que ce modèle était le rêve de tous les enfants jouant aux LEGO. Et pour les autres vous ne pourrez ignorer la beauté de cette auto. Pourtant il n'y a ici aucun effort d'intégration, aucune prouesse technique mais plutôt des choix esthétiques judicieux, notamment pour les couleurs.
En y regardant de près la voiture se découpe en tranches : Le pare choc avant, le système de direction, la colonne de direction, les sièges, la boite à vitesses, le pont arrière suspendu et enfin le moteur. Le châssis noir, les sièges rouges donnent le ton. Le coffre gris à l'avant vient combler un vide. Le pont arrière occupe beaucoup de place et force le moteur en position porte à faux arrière. On note que le moteur est très soigné : ventilateur, faisceau d'allumage, pots d'échappement, couleurs sympa. La boite à vitesse commence derrière les sièges pour terminer entre ceux-ci par un levier coulissant à 3 positions. La direction est exceptionnelle. Les biellettes, la crémaillère et les porte fusées sont assemblé avec des plates et des pièces tournantes et reproduisent l'épure de Jeantaud : La roue intérieure du virage braque plus que la roue extérieure. Les sièges sont réglables en profondeur et en inclinaison par des molettes visibles sur les côtés.
D'une manière générale l'intérêt de ce modèle est que les parties mécaniques sont laissées visibles : La boite de vitesse n'a que la partie supérieure de son carter, le moteur est à l'air libre ainsi que la direction.
Le seul défaut vient de la suspension arrière : Les simples triangles sont trop courts pour le débattement proposé, ainsi quand la suspension travaille les pneus glissent latéralement sur le sol. De plus les ressorts sont trop durs. A l'époque ce défaut n'était pas visible car nous étions aveuglés par "la suspension" qui représentait une innovation.
La jouabilité est très bonne : - Toutes les commandes sont facilement accessibles. - La géométrie de la direction fait que les roues ne glissent pas dans les virages. - Le levier de vitesse permet de choisir 2 des 3 vitesses en roulant, la première vitesse étant utilisable seulement quand le modèle est motorisé (la troisième vitesse sera alors condamnée). - Le moteur s'anime à merveille quand la voiture roule, accompagné du délicieux flop flop des gros pistons carrés. - Le réglage des sièges permet une assise confortable, on note que les dossiers tiennent en position grâce à un cliquet un peu limite.
J'avais acheté ce set au début et je l'avais démonté pour avoir des pièces. Maintenant je pense que je ne vais plus la démonter tellement elle est incontournable.
Vous trouverez dans mon blog une présentation de ma collection, de mes reproduction et de mes création en LEGO TECHNICS, CITY, CREATOR et SCULPTURES. Je m'intéresse particulièrement aux anciens modèles (avant 1990) ainsi qu'aux modèles récents (après 2004).
Toutes les photographies sont personnelles.
