De nombreuses versions LEGO existent, plus ou moins ressemblantes, avec plus ou moins de fonctions et avec ou sans intelligence. J'ai choisi de n'intégrer que 4 moteurs et de faire une version télécommandée. Ce choix permet de conserver une taille assez petite pour que les chenilles soient à l'échelle par rapport au corps du robot.
L'intérêt est aussi de conserver le NXT pour d'autres projets et de pouvoir jouer avec le robot avec sa télécommande.
J'inaugure mon premier moc avec du système PFS (à part pour le techball), avec des vérins mécaniques et avec les chenilles du bulldozer 8275. J'ai commencé par créer une chenille, avec ses roues. C'est la taille de la roue arrière qui à définit la taille de tous le reste. Comme les chenilles prennent différentes formes dans le dessin animé (facile en image de synthèse ;) je me suis basé sur une image trouvée sur le net.
Viens ensuite le corps du robot, la position que j'ai choisi pour les moteurs M utilisés en propulsion lui donne un peu d'embonpoint. A l'image des voitures modernes le robot est une structure auto-porteuse, ce sont les éléments extérieurs de la caisse qui font que l'ensemble se tient.
Les bras et les pinces sont mus par deux anciens moteurs 9V déjà réductés (ceux du RCX) qui restent le meilleur compromis taille/puissance dans ce cas. A noter que ces moteurs sont trop peu puissant pour déclencher le limiteur de couple d'un vérin mécanique : Tant mieux, cela ne "craque" pas en bout de course.
Le premier moteur actionne les deux bras en même temps et le second actionne les deux pinces en même temps. Afin que Wall-e paraisse moins rigide j'ai inversé le mouvement des bras, quand l'un se lève l'autre se baisse. Cela fait son effet car on me demande souvent s'il a 6 moteurs dans le ventre.
Note : Les turntables sont les grandes roues dentées qui servent d'articulation aux bras de Wall-e.
Comme vous pouvez le voir sur les photos les bras sont actionnés par les turntables et les pinces par les vérins mécaniques. L'arbre moteur du vérin passe au centre de la turntable. Notez que l'utilisation de la sortie axiale d'un vérin sans renvoi d'angle est presque impossible sans le nouveau cardan de 3 tenons de long afin que la noix du cardan coïncide avec l'axe de pivot du vérin.
Ces gros vérins et ces grosses turntable donnent de gros bras à Wall-e, une version avec des vérins pneumatiques et un mini compresseur embarqué serait certainement plus jolie.
Avec ses gros bras et son embonpoint il arrive à Wall-e de tomber en avant. Heureusement il sais se relever tout seul !
Enfin la tête, ou plutôt les yeux ne sont pas assez ronds, par manque de temps et aussi par satisfaction de la partie mécanique je n'ai pas refais les yeux. Wall-e a l'air un peu triste mais en fait il n'en est rien, seulement il ne contrôle pas ses yeux, de toute manière il est aveugle, regardez bien, se ne sont que des LEGO.
Pour conclure, je suis très satisfais de ce modèle (même s'il reste des améliorations) fait en une dizaine d'heures durant un week-end. Il a mis l'animation en fin de repas sur les grandes tablées des fêtes de Noël en distribuant des clémentines aux invités.
Photos et vidéo :
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