Voici mon participant au quatrième challenge nxtasy, c'est à dire un véhicule robotisé capable de suivre une ligne au sol. But du jeu : Être le plus rapide à effectuer l'ovale fourni avec le Mindstorms NXT. Petite précision : Le robot ne doit pas utiliser de roues pour se déplacer.
Je ne suis pas expert en robots marcheurs, et les solutions classiques permettent rarement d'effectuer des virages. Je retiens la solution d'un marcheur multijambes.
La solution la plus simple est un mouvement de jambe circulaire actionné par une manivelle. Le problème est que le pied à peu de contact avec le sol ou que le marcheur est particulièrement secoué de mouvements verticaux. Cela demande beaucoup de couple et gène particulièrement le capteur de lumière en charge de voir la ligne noire.
J'ai donc développé un mouvement ovale mut par deux manivelles synchronisées : La plus petite assure le mouvement vertical et la plus grande le mouvement horizontal.
Il y a 4 pieds ( sorte de skis ) sous lesquels sont fixé des patins caoutchouc (livrés avec le NXT). Voir la troisième photo : Chaque ski est maintenu par deux jambes (avant et arrière) qui assurent le mouvement vertical grâce à un vilebrequin de moteur factice (pistons ronds), la jambe est une poutre studless 5L. Dans l'axe de l'engrenage 24T le plus bas se trouve le second vilebrequin qui a un rayon de 1 tenon et qui via une bielle assure le mouvement horizontal du ski.
Pour chaque côté du robot il y a deux skis en opposition de phase, c'est à dire quand un ski est levé, l'autre est posé au sol. Ainsi le robot peut tourner stoppant une paire de skis du même côté. Compris ?
Les yeux rouges et les antennes oranges permettent au robot de s'orienter par temps de brouillard. Il sautille frénétiquement en grignotant sa ligne directrice jusqu'à s'arrêter après avoir méthodiquement compté ses pas un à un jusqu'à l'arrivée.
Ce fut un projet très intéressant, je regrette vraiment que le créateur de nxtasy n'ai plus le temps d'animer correctement son site et les challenges internationaux.
Voici les photos et la vidéo :
Et en prime le programme en NXC : #include "NXCDefs.h" int distanceC, distanceB, t0;
while ( (distanceB + distanceC) > (-24840)) { distanceB=MotorRotationCount(OUT_B); distanceC=MotorRotationCount(OUT_C);
if (Sensor(S3)>470) {// on tourne à gauche OnRev(OUT_C,100); OnRev(OUT_B,0); } else {// tout droit OnRev(OUT_C,100); OnRev(OUT_B,100); } } Off(OUT_BC);
Voici mon premier module de GBB (GBC en anglais). J'ai voulu commencer par quelque chose de simple afin de découvrir ce sport un peu original.
Le Grand bidule à balles est une chaine de modules répondant à une norme simple permettant l'enchainement des modules. Ces modules ont tous la même fonction : déplacer les ballons de football LEGO du bac d'entrée au bac d'entrée du module suivant. La norme dit principalement que le bac d'entrée ne doit pas dépasser 10 briques de hauteur et doit au moins faire 10 tenons de largeur et de longueur et que la cadence est d'au moins une balle par seconde.
J'ai choisi une chaine équipée de fourches pour élever les balles et un couloir en zig-zag pour les mener au module suivant. Ce module à un débit de 90 balles par minutes, il est motorisé par un ancien moteur 4,5V, peu puissant mais bien suffisant car les balles sont légères et il y a peu de pièces en mouvement. Le boitier avec 3 piles R14 assure une excellente autonomie.
La fiabilité est très bonne, aucune balle n'est perdue et sauf en cas de remplissage trop intensif du bac d'entrée (plus de 50 balles pendant un certain temps) les balles ne coincent jamais.
Sur ces modules les balles sont transportées de gauche à droite, le moteur est donc derrière : Finalement l'ensemble moteur-réduction est bien joli et j'aurai du le mettre devant.
Ceci est un One Set Moc, comprenez un Moc fait à partir des pièces d'un seul modèle : le Camion 8273. Pour les néophytes un Moc (My Own Création) est une création inventée à l'opposé d'un set qui est un modèle du commerce.
Ce camion est équipé de 4 roues directrices et d'une benne basculante. N'ayant qu'une seule crémaillère à disposition j'ai fais un système de renvois par biellettes pour la direction, cela marche du tonnerre. Pour la benne basculante j'ai choisi un mécanisme de vérin à base de vis sans fin entraînant des demi-manchons, c'est relativement réaliste et cela fonctionne bien. Je suis un peu déçu par la cabine, le manque de petits connecteurs et de petites poutres ne m'a pas permis de faire mieux. Mais dans l'ensemble ce modèle conserve une grande originalité grâce à des mécanismes très intéressants.
Voici le troisième et dernier modèle de ce set CREATOR : Un cabriolet rouge. Cette voiture est dans la lignée du camion : Belle carrosserie, pas mal de détails, construction par empilage de briques et pas de direction. J'aime bien la forme mais comme pour les autres modèles je reste sur ma faim car il n'y a pas de direction.
Si vous avez lu l'article sur le TechBall alors vous avez compris que le soustracteur permettant une bonne maniabilité des engins à chenille apporte son lot d'inconvénients : Volume occupé et grosse perte de puissance.
L'idée m'est venue de placer le mécanisme au niveau de la télécommande, ainsi il n'y a plus de perte de puissance et le robot peut rester simple.
L'action sur le manche des gaz entraîne les satellites et planétaires des deux différentiels dans le même sens ce qui a pour effet de pousser simultanément les deux manches de la télécommande dans le même sens : Le robot avance ou recule.
L'action sur le manche de la direction entraîne les cages des différentiels dans des sens opposés ce qui a pour effet de pousser les deux manches de la télécommande dans des sens opposés : Le robot tourne sur lui même.
L'action combiné sur les deux manches gaz et direction entraîne les cages des différentiels et leurs satellites et planétaires de sorte qu'un seul manche de la télécommande soit poussé : Le robot avance ou recule en tournant.
Dans la pratique il y a beaucoup de jeu dans le mécanisme, cela diminue l'attrait du système mais il reste utilisable, pour preuve il m'a servi pendant presque tous les matchs de TechBall.
En vue de la rencontre avec d'autres passionnés de LEGO Technics nous avons organisé un match de TechBall. C'est un petit robot télécommandé capable de pousser une balle de NXT (5,1cm de diamètre).
Il peut être sur roues ou chenilles, j'ai choisi cette dernière option car j'ai peu l'occasion d'utiliser les chenilles dans mes robots. De plus l'utilisation de deux roues nécessite soit une roue jockey soit une "patte" afin de stabiliser le robot.
Ce type de robot se commande avec deux canaux, un pour chaque chenille et se conduit comme un tank ou un bulldozer, chaque manche commande une chenille. Il existe un système à base de différentiels qui permet d'avoir un manche pour faire avancer le robot et un autre pour commander la direction. Ce mécanisme est appelé dans le monde LEGO "soustracteur de Sariel", le moteur chargé de la direction agit sur les différentiels afin d'accélérer une roue et de ralentir l'autre.
J'ai donc testé ce système et il offre une maniabilité exceptionnelle, le robot se conduit comme une voiture. Par contre les performances sont mauvaises car la cascade d'engrenages apporte des frottements et surtout il n'y a qu'un moteur qui fait avancer le robot. Dans un robot classique les deux moteurs sont utilisés pour avancer on a donc deux fois plus de puissance.
Voici les photos de ce premier semi-échec ainsi qu'une vidéo :
Ensuite j'ai fait mon modèle définitif, sans aucune transmission : Les moteurs réductés sont directement reliés aux roues supérieures, cela permet un bonne garde au sol et de bonnes performances. En contrepartie le centre de gravité est élevé, le boîtier à piles étant légèrement sur l'arrière le robot fait des démarrages en weeling !Par rapport aux autres ce robot est précis mais assez lent, les deux "pinces" avant et arrière permettent d'attraper la balle facilement.Nous verrons dans un prochain article comment j'améliore la maniabilité, toujours grâce au soustracteur.
Voici les photos du modèle définitif ainsi qu'une petite vidéo :
Je me décide enfin à acquérir ce modèle mythique sorti en 1994, c'est à dire à une période ou je ne m'intéressai plus aux LEGO. A cette époque j'ai pourtant vu cette boite dans les rayons et failli l'acheter (ce qui m'aurait fait replonger) mais le prix était réellement un obstacle.
Cette Supercar était une réelle innovation car elle avait des caractéristiques inédites comme la boite de vitesse à crabots, les ponts directionnels, suspendus et moteurs. Impossible de faire cela en LEGO avant 1994. La 8880 inaugure beaucoup de nouvelles pièces comme le nouveau différentiel, l'ensemble fusées/cardans/moyen/roues, les pièces de la boite de vitesse... (les roues sont apparues l'année précédente dans le modèle Street chopper 8857). De nombreuses pièces sont destinées uniquement à cette voiture et ne seront plus produites par la suite, cela est certainement du à un défaut des ensembles roulant : Il y a beaucoup de frottements.
Esthétiquement je trouve que la photo sur la boite ne met pas en valeur les formes de la carrosserie, je dirais même qu'elle est sous son plus mauvais angle. Heureusement j'ai un APN et vous pourrez voir de belles photos :)
Voici les fonctionnalités du modèle : - 4 suspensions indépendantes, - 4 roues motrices, - 4 roues directrices, - Transmission intégrale permanente à 3 différentiels, - Boite à 4 vitesses, - Transmission par chaîne au moteur, - Moteur V8 refroidit par air, - Le capot arrière s'ouvre, - Phares escamotables, - Garde au sol digne d'un 4x4 ...
On apprécie la boite de vitesse très libre, chaque rapport passe sans difficulté et fait varier la vitesse de rotation du moteur quand on pousse la voiture, tous les rapports sont fonctionnels. Globalement la voiture est lourde, la direction est lourde et les axes de roues de grand diamètres apportent beaucoup de frottements. Cela nuit au jeu sans pour autant être rédhibitoire, sur un modèle de cette taille il est difficile de faire autrement. Les roues arrière sont directrices mais l'angle de braquage est moins important qu'à l'avant, c'est ce petit détail qui justifie un différentiel central.
Pour finir je suis vraiment satisfait de cette voiture, c'est un super modèle, très complet et très réussi. Cela se confirme car elle est facile à trouver d'occasion, signe que les ventes ont bien marché il y a 15 ans.
Vous trouverez dans mon blog une présentation de ma collection, de mes reproduction et de mes création en LEGO TECHNICS, CITY, CREATOR et SCULPTURES. Je m'intéresse particulièrement aux anciens modèles (avant 1990) ainsi qu'aux modèles récents (après 2004).
Toutes les photographies sont personnelles.
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